# ros2_exercise

**Repository Path**: XIAO_LU_sama/ros2_exercise

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_exercise
- **Description**: 鱼香肉丝ros2的练习，可以进行简单路径规划导航的机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-23
- **Last Updated**: 2026-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于ros 2和Navagation 2的导航机器人 
Ps.在vscode中使用Ctrl + shift + v可以预览md文件
## 1.项目介绍
本项目截取自Fishros的自动巡检机器人，完成了其中路径规划的核心框架和代码编写
## 2.使用方法

本项目开发平台信息如下：

- 系统版本： Ubunt22.04
- ROS 版本：ROS 2 Humble

### 2.1安装

本项目建图采用 slam-toolbox，导航采用 Navigation 2 ,仿真采用 Gazebo，运动控制采用 ros2-control 实现，构建之前请先安装依赖，指令如下：

1. 安装 SLAM 和 Navigation 2

```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox
```

2. 安装仿真相关功能包

```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher  ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro
```


### 2.2运行

安装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行。

构建功能包

```
colcon build
```

运行仿真

```
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
```

运行导航

```
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
```

运行多指定点导航

```
source install/setup.bash
ros2 run fishbot_application waypoint_follower
```

可以在rviz2和gazebo中观察机器人的运动轨迹（指定了三个目标点）

## 3.作者

- 原作者：[fishros](https://gitee.com/fishros)


- 学习与摘取：[XIAO_LU_sama](https://gitee.com/XIAO_LU_sama)