# ros-node-navigation

**Repository Path**: chluck2008/ros-node-navigation

## Basic Information

- **Project Name**: ros-node-navigation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-20
- **Last Updated**: 2026-06-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS Node Navigation

## 1. 项目简介

本项目是一个基于 ROS 2 的多节点导航系统，面向机器狗/移动机器人在 GNSS、里程计、激光雷达和深度强化学习控制器共同参与下的自主导航任务。

系统主入口为 `main.py`，运行时会以多进程方式启动各功能节点：

- `ekf_fusion_node.py`：融合 RTK/GNSS、RTK yaw 与里程计，输出 `map` 坐标系定位。
- `lidar_costmap_node.py`：处理激光雷达数据，生成局部障碍物观测和局部 costmap。
- `map_planner_node.py`：根据导航航点、定位和局部 costmap 维护地图并规划路径。
- `controller_node.py`：加载 SAC 控制模型，根据路径和障碍物观测发布速度控制指令。
- `front_video_recorder_node.py`：可选启动，保存宇树 Go2 前置摄像头 H.264 视频流。

## 2. 依赖

主要 ROS2（仅在foxy做测试） 消息/功能包依赖：

- `sensor_msgs`
- `nav_msgs`
- `geometry_msgs`
- `visualization_msgs`
- `map_msgs`
- `builtin_interfaces`
- `tf2_ros`

主要 Python 依赖：

- `numpy`
- `pyproj`
- `PyYAML`
- `torch`
- `psutil`
- `PyGObject` / `GStreamer`，仅前置视频录制节点需要

## 3. 运行方法

进入项目根目录后运行：

```bash
python3 main.py
```

停止系统：

```text
Ctrl+C
```

## 4. RViz2 可视化

仓库中提供了一份 RViz2 配置：`rviz/ros_node_navigation.rviz`。该配置来自机器狗系统当前保存的 RViz2 默认布局，已预置本项目常用的地图、定位、路径和控制可视化 topic。

启动导航系统后，另开一个终端运行：

```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros-node-navigation
rviz2 -d rviz/ros_node_navigation.rviz
```

该配置使用 `map` 作为 Fixed Frame，主要显示：

- `/navigation/inflated_map`：膨胀后的全局地图
- `/navigation/local_costmap`：机器人局部 costmap
- `/navigation/map_pose`：EKF 融合后的机器人位姿
- `/navigation/nav_map_points`：导航航点
- `/navigation/planned_path_map`：map 坐标系下的规划路径
- `/navigation/controller_target`：当前控制目标点
- `/navigation/controller_guidance`：控制器输出的速度/转向指导 MarkerArray

如果 RViz2 中暂时没有显示内容，先确认 `python3 main.py` 正在运行，并且系统已经收到 RTK/里程计/雷达和导航航点数据。

## 5. 作者与许可证

维护者：`ubermenzch`

本仓库中的源代码采用 MIT License 进行许可。详细内容请参考 LICENSE-CODE 文件。

The source code in this repository is released under the MIT License. See the LICENSE file for details.

GitHub 仓库：

```text
https://github.com/ubermenzch/ros-node-navigation
```