# DFRobot_HumanPose **Repository Path**: dfrobot/DFRobot_HumanPose ## Basic Information - **Project Name**: DFRobot_HumanPose - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: MIT - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2026-05-08 - **Last Updated**: 2026-05-08 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # DFRobot_HumanPose * [English Version](./README.md) HumanPose 是面向 **SEN0670** 系列等端侧人体感知模组的通信与控制库。算法与推理在模组内完成；本库在主机侧（Arduino 等）通过 **I2C / UART** 与模组交互，负责配置参数、拉取实时检测结果。 ## 目录 * [简介](#简介) * [安装](#安装) * [方法](#方法) * [兼容性](#兼容性) * [历史](#历史) * [贡献者](#贡献者) ## 简介 本仓库提供 **Arduino** 库，用于控制基于自研方案的 HumanPose 模组。与仅上传图像到云端的产品不同，该模组在本地完成检测，延迟更低、部署更简单。 **关键点数据与常见生态对齐，便于二次开发与可视化：** - **人体姿态（17 点）**：关节拓扑与业界常用的 **COCO 人体 17 关键点**一致（鼻、双眼、双耳、双肩、双肘、双腕、双髋、双膝、双踝）。输出为图像坐标系下的二维点，可与遵循同一拓扑的标注与工具链对接。 - **手部（21 点）**：关节命名与 **MediaPipe Hands** 所采用的 21 点手部骨架一致（腕部、拇指四节、食指至小指各 MCP / PIP / DIP / Tip），便于手部骨架绘制与下游手势逻辑。 **能力概览：** 人体姿态、手部检测、固定手势分类，以及基于学习样本的相似度匹配等；结果中可包含 **边界框、关键点坐标、置信度 / 相似度** 等字段。设备端行为与升级请以产品说明为准；本库侧为二进制协议封装，不依赖 ArduinoJson。 ## 安装 1. 要使用此库，首先下载库文件，将其粘贴到 `\Arduino\libraries` 目录中，然后打开示例文件夹并运行其中的示例。 2. 该库仅使用二进制协议，不依赖 ArduinoJson。 ## 方法 ```c++ /** * @fn begin * @brief 初始化传感器 * @return 如果初始化成功返回 true，否则返回 false */ bool begin(); /** * @fn getResult * @brief 从传感器获取检测结果 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 * @note 调用此函数后，检测结果将存储在内部结果数组中。 * 您可以使用 availableResult() 和 popResult() 方法访问结果。 */ eCmdCode_t getResult(); /** * @fn setConfidence * @brief 设置检测置信度阈值 * * 设置检测被视为有效所需的最小置信度分数。 * 较高的值会导致更少但更可靠的检测。较低的值允许更多 * 检测但可能包含误报。 * * @param confidence 置信度阈值值（0-100）。默认值通常为 60。 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t setConfidence(uint8_t confidence); /** * @fn setIOU * @brief 设置交并比（IOU）阈值 * * 设置用于目标检测过程中非极大值抑制的 IOU 阈值。 * 此参数有助于过滤重叠的检测。 * * @param iou IOU 阈值值（0-100）。默认值通常为 45。 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t setIOU(uint8_t iou); /** * @fn setModelType * @brief 设置检测模型 * * 选择要使用的检测模型。 * * @param model 类型为 `eModel_t` 的模型类型，可能的值包括： * - `eHand` - 手势检测模型 * - `ePose` - 人体姿态检测模型 * - `eGesture` - 固定手势分类模型（MODEL 4） * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t setModelType(eModel_t model); /** * @fn setLearnSimilarity * @brief 设置学习目标的相似度阈值 * * 设置用于将检测到的目标与学习目标匹配的相似度阈值。 * 此参数用于手势识别和学习姿态匹配。 * * @param Similarity 相似度阈值值（0-100）。默认值通常为 60。 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t setLearnSimilarity(uint8_t Similarity); /** * @fn getConfidence * @brief 获取当前检测置信度阈值 * * 检索当前配置的检测置信度阈值。 * * @param confidence 用于存储置信度阈值值的指针（0-100） * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t getConfidence(uint8_t* confidence); /** * @fn getIOU * @brief 获取当前 IOU 阈值 * * 检索当前配置的 IOU 阈值值。 * * @param iou 用于存储 IOU 阈值值的指针（0-100） * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t getIOU(uint8_t* iou); /** * @fn getLearnSimilarity * @brief 获取当前相似度阈值 * * 检索当前配置的相似度阈值值。 * * @param Similarity 用于存储相似度阈值值的指针（0-100） * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。成功返回 `eOK`，否则返回错误代码。 */ eCmdCode_t getLearnSimilarity(uint8_t* Similarity); /** * @fn setKeypointOutput * @brief 配置 INVOKE 输出是否包含关键点 * @param enable 1: 输出关键点, 0: 仅输出边界框 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。 */ eCmdCode_t setKeypointOutput(bool enable); /** * @fn getKeypointOutput * @brief 获取当前关键点输出模式 * @param enable 用于存储 1(含关键点)/0(仅边界框) 的指针 * @return 类型为 `eCmdCode_t` 的状态代码。 */ eCmdCode_t getKeypointOutput(uint8_t *enable); /** * @fn getLearnList * @brief 获取指定模型的学习目标列表 * * 检索指定检测模型的所有学习目标名称列表。 * 此函数可用于手势识别和姿态学习应用。 * * @param model 类型为 `eModel_t` 的模型类型： * - `eHand` - 获取学习手势列表 * - `ePose` - 获取学习姿态列表 * - `eGesture` - 不适用（返回空列表） * @return 包含学习目标名称的字符串向量。出错时返回空向量。 */ LearnList getLearnList(eModel_t model); /** * @fn availableResult * @brief 检查是否有可用的检测结果 * @return 如果有可用的检测结果返回 true，否则返回 false */ bool availableResult(); /** * @fn popResult * @brief 获取并弹出下一个检测结果 * @return 指向 Result 对象的指针。如果没有可用结果则返回 NULL。 * @note 按当前模型分别转换为 PoseResult / HandResult / Result（`eGesture` 使用 Result）。 * 使用完后，结果会被标记为已使用。 */ Result *popResult(); /** * @fn setBaud * @brief 设置 UART 波特率 * * 配置 UART 通信波特率。用户可以根据需要选择合适的 * 波特率，以确保与设备的稳定和有效通信。 * * @param baud 类型为 `eBaudConfig_t` 的波特率配置，可能的值包括： * - `eBaud_9600` - 9600 波特（UART 默认链路） * - `eBaud_14400` - 14400 波特 * - `eBaud_19200` - 19200 波特 * - `eBaud_38400` - 38400 波特 * - `eBaud_57600` - 57600 波特 * - `eBaud_115200`- 115200 波特 * - `eBaud_230400`- 230400 波特 * - `eBaud_460800`- 460800 波特 * - `eBaud_921600`- 921600 波特（高速） * @return 如果成功设置波特率返回 true，否则返回 false */ bool setBaud(eBaudConfig_t baud); // Result 基类包含以下公共成员： uint8_t id; // 检测目标ID uint16_t xLeft; // 边界框左上角X坐标 uint16_t yTop; // 边界框左上角Y坐标 uint16_t width; // 边界框宽度 uint16_t height; // 边界框高度 uint8_t score; // 分数（0-100）：id==0 为检测置信度，id!=0 为与学习目标相似度 String name; // 检测目标名称 bool used; // 是否已使用标记 // PoseResult 类（人体姿态检测结果）额外包含以下关键点： PointU16 nose; // 鼻子 PointU16 leye; // 左眼 PointU16 reye; // 右眼 PointU16 lear; // 左耳 PointU16 rear; // 右耳 PointU16 lshoulder; // 左肩 PointU16 rshoulder; // 右肩 PointU16 lelbow; // 左肘 PointU16 relbow; // 右肘 PointU16 lwrist; // 左手腕 PointU16 rwrist; // 右手腕 PointU16 lhip; // 左髋 PointU16 rhip; // 右髋 PointU16 lknee; // 左膝 PointU16 rknee; // 右膝 PointU16 lankle; // 左踝 PointU16 rankle; // 右踝 // HandResult 类（手势检测结果）额外包含以下关键点： PointU16 wrist; // 手腕 PointU16 thumbCmc; // 拇指CMC PointU16 thumbMcp; // 拇指MCP PointU16 thumbIp; // 拇指IP PointU16 thumbTip; // 拇指指尖 PointU16 indexFingerMcp; // 食指MCP PointU16 indexFingerPip; // 食指PIP PointU16 indexFingerDip; // 食指DIP PointU16 indexFingerTip; // 食指指尖 PointU16 middleFingerMcp; // 中指MCP PointU16 middleFingerPip; // 中指PIP PointU16 middleFingerDip; // 中指DIP PointU16 middleFingerTip; // 中指指尖 PointU16 ringFingerMcp; // 无名指MCP PointU16 ringFingerPip; // 无名指PIP PointU16 ringFingerDip; // 无名指DIP PointU16 ringFingerTip; // 无名指指尖 PointU16 pinkyFingerMcp; // 小指MCP PointU16 pinkyFingerPip; // 小指PIP PointU16 pinkyFingerDip; // 小指DIP PointU16 pinkyFingerTip; // 小指指尖 ``` ## 兼容性 | MCU | 表现良好 | 表现异常 | 未测试 | 备注 | | ------------------ | :------: | :------: | :-----: | ---- | | Arduino Uno | √ | | | | | Arduino Leonardo | √ | | | | | Arduino MEGA2560 | √ | | | | | FireBeetle-ESP32 | √ | | | | | ESP8266 | √ | | | | | FireBeetle-M0 | √ | | | | | Micro:bit | √ | | | | | Raspberry Pi | √ | | | | ## 历史 - Date 2026-04-13 - Version V1.0.0 ## 贡献者 Written by thdyyl(yuanlong.yu@dfrobot.com), 2026-04-13 (Welcome to our [website](https://www.dfrobot.com/))