# go2_nav

**Repository Path**: labgps/go2_nav

## Basic Information

- **Project Name**: go2_nav
- **Description**: 机器狗的自主导航
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-17
- **Last Updated**: 2026-05-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS1 Noetic Unitree Go2 Indoor Navigation Starter

这是一个面向本科生的 ROS1 Noetic 入门包，用标准 ROS 导航接口完成室内建图、路径规划和自主导航。代码位于 `src/go2_nav_ros1`。

## 1. 系统结构

导航包只依赖四类标准接口：

- `/scan`: `sensor_msgs/LaserScan`
- `/odom`: `nav_msgs/Odometry`
- `/tf`: `map -> odom -> base_footprint -> base_link -> lidar_link`
- `/cmd_vel`: `geometry_msgs/Twist`

Go2 真机驱动可以来自 Unitree 官方 ROS2/DDS 栈、第三方 ROS1 驱动或自研 UDP/SDK 节点。只要把真机接口适配成上面四个标准 ROS1 话题，本包的建图和导航部分无需修改。

## 2. 安装依赖

在 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 上执行：

```bash
sudo apt update
sudo apt install -y \
  ros-noetic-navigation \
  ros-noetic-slam-gmapping \
  ros-noetic-map-server \
  ros-noetic-amcl \
  ros-noetic-dwa-local-planner \
  ros-noetic-navfn \
  ros-noetic-robot-state-publisher \
  ros-noetic-xacro \
  ros-noetic-teleop-twist-keyboard \
  ros-noetic-pointcloud-to-laserscan \
  ros-noetic-robot-localization
```

## 3. 编译

```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cp -r /path/to/nav_robot_dog/src/go2_nav_ros1 ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws
chmod +x src/go2_nav_ros1/scripts/*.py
catkin_make
source devel/setup.bash
```

## 4. 无真机先跑通

终端 1：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 fake_bringup.launch
```

终端 2：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 navigation.launch map_file:=$(rospack find go2_nav_ros1)/maps/demo_empty.yaml
```

终端 3：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 rviz.launch
```

在 RViz 中用 `2D Pose Estimate` 设初始位姿，再用 `2D Nav Goal` 发目标点。假底盘会订阅 `/cmd_vel`，积分生成 `/odom`，适合课堂演示 move_base 的闭环。

## 5. 室内建图

真机启动后先确认：

```bash
rostopic hz /scan
rostopic echo -n 1 /odom
rosrun tf tf_echo odom base_footprint
```

开始 gmapping：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 mapping.launch scan_topic:=/scan
```

用键盘低速遥控建图：

```bash
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/cmd_vel_raw
```

保存地图：

```bash
mkdir -p ~/go2_maps
rosrun map_server map_saver -f ~/go2_maps/lab
```

## 6. 自主导航

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 navigation.launch map_file:=$HOME/go2_maps/lab.yaml
roslaunch go2_nav_ros1 rviz.launch
```

在 RViz 中先用 `2D Pose Estimate` 粗略指定机器人在地图中的位置，等待激光与地图对齐后，再用 `2D Nav Goal` 发目标点。

航点巡航示例：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 waypoint_nav.launch waypoint_file:=$(rospack find go2_nav_ros1)/config/waypoints_lab.yaml
```

## 7. Go2 真机适配

如果真机话题不是标准名称，可用适配节点：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 go2_standard_interface.launch \
  scan_in:=/your_scan \
  odom_in:=/your_odom \
  cmd_vel_out:=/your_go2_cmd_vel
```

如果 LiDAR 输出点云：

```bash
roslaunch go2_nav_ros1 cloud_to_scan.launch cloud_topic:=/points_raw scan_topic:=/scan
```

如果 Go2 驱动在 ROS2 中，建议用 `ros1_bridge` 桥接标准消息：`geometry_msgs/Twist`、`sensor_msgs/LaserScan`、`nav_msgs/Odometry`、`tf2_msgs/TFMessage`。Unitree 自定义消息不要直接放进 ROS1 导航链路，先在驱动侧转成标准话题。

## 8. 调参入口

- 机器人轮廓：`src/go2_nav_ros1/config/costmap_common_params.yaml`
- DWA 速度和目标容差：`src/go2_nav_ros1/config/dwa_local_planner_params.yaml`
- AMCL 定位：`src/go2_nav_ros1/config/amcl_params.yaml`
- gmapping 建图：`src/go2_nav_ros1/config/gmapping_params.yaml`
- 安全限速：`src/go2_nav_ros1/launch/safety_filter.launch`

本科实验建议先保持默认速度，确认急停和遥控可靠后再逐步提高速度。

## 9. 参考资料

- Unitree ROS2 Go2/DDS 支持说明：https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
- ROS Noetic `move_base` API：https://docs.ros.org/en/noetic/api/move_base/html/index.html
- ROS Index `gmapping` 包说明：https://index.ros.org/p/gmapping/
- ROS Noetic `amcl` API：https://docs.ros.org/en/noetic/api/amcl/html/index.html