# visoscanSdk

**Repository Path**: playboy_plus/visoscan-sdk

## Basic Information

- **Project Name**: visoscanSdk
- **Description**: VISIOSCAN SDK（C++）
本仓库提供 VISIOSCAN NAV 与 VISIOSCAN RD 两套设备的 C++ 封装，目标是让上层业务不必直接处理协议帧拼接、校验和 MDI 数据解析，只需要调用对外接口即可完成常见配置与数据接收。

当前仓库主要提供：

NAV 设备 SDK
RD 设备 SDK
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-16
- **Last Updated**: 2026-04-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# VISIOSCAN SDK（C++）

本仓库提供 `VISIOSCAN NAV` 与 `VISIOSCAN RD` 两套设备的 C++ 封装，目标是让上层业务不必直接处理协议帧拼接、校验和 MDI 数据解析，只需要调用对外接口即可完成常见配置与数据接收。

当前仓库主要提供：

- `NAV` 设备 SDK：`include/visioscan_nav/visioscan_nav.hpp`
- `RD` 设备 SDK：`include/visioscan_rd/visioscan_rd.hpp`
- 两个命令行示例程序
- 一个网页配置工具 `visioscan_web_config`

## 1. 特性

- 使用 `C++17`
- 无第三方依赖
- 命令通道使用 TCP
- MDI 数据支持 UDP / TCP
- 已封装常用读取、写入、状态、污染检测、网口配置、LED、设备名等接口

## 2. 目录结构

```text
include/
  visioscan_nav/visioscan_nav.hpp   NAV 对外头文件
  visioscan_rd/visioscan_rd.hpp     RD 对外头文件

src/
  visioscan_nav.cpp                 NAV 实现
  visioscan_rd.cpp                  RD 实现
  visioscan_web_config.cpp          网页配置工具

sample/
  nav/nav_sample.cpp                NAV 示例
  rd/rd_sample.cpp                  RD 示例
```

## 3. 构建方法

```bash
cmake -S . -B build
cmake --build build -j
```

构建完成后通常会生成：

- `build/libvisioscan_nav.so`
- `build/libvisioscan_rd.so`
- `build/visioscan_nav_sample`
- `build/visioscan_rd_sample`
- `build/visioscan_web_config`

## 4. 运行示例

### 4.1 NAV 示例

```bash
./build/visioscan_nav_sample <sensor_ip> [command_port] [local_mdi_port]
```

例如：

```bash
./build/visioscan_nav_sample 192.168.1.2 3050 2368
```

带污染阈值设置：

```bash
./build/visioscan_nav_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-cont 20 40
```

### 4.2 RD 示例

```bash
./build/visioscan_rd_sample <sensor_ip> [command_port] [local_mdi_port]
```

例如：

```bash
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368
```

带参数设置示例：

```bash
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-cont 20 40
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-proto tcp
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-name RD_Device_01
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-filter on
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-netled on
./build/visioscan_rd_sample 192.168.1.2 3050 2368 --set-led 1 0
```

## 5. 快速上手流程

建议客户按下面顺序使用：

1. 先确认设备 IP、命令端口、MDI 端口
2. 调用 `connect()`
3. 用 `getProto()`、`getPType()`、`getResol()`、`getStatus()` 等读取当前配置
4. 根据需求调用 `setMode()` 或单独配置接口
5. 注册回调 `setScanCallback()`
6. 调用 `startMdi()`
7. 调用 `startScanStream()` 接收 MDI
8. 结束时调用 `stopScanStream()`、`stopMdi()`、`disconnect()`

## 6. 连接参数说明

### 6.1 通用参数

#### `sensor_ip`

设备 IP 地址。

```cpp
cfg.sensor_ip = "192.168.1.2";
```

#### `command_port`

命令 TCP 端口，常见为 `3050`。

```cpp
cfg.command_port = 3050;
```

#### `command_timeout_ms`

命令发送和应答接收超时，单位毫秒。

```cpp
cfg.command_timeout_ms = 1000;
```

#### `mdi_receive_timeout_ms`

MDI 接收超时，单位毫秒。

```cpp
cfg.mdi_receive_timeout_ms = 1000;
```

### 6.2 MDI 端口相关参数

#### `local_mdi_port`

当设备通过 UDP 发送 MDI 时，本机接收端口。

```cpp
cfg.local_mdi_port = 2368;
```

注意：

- 只有设备真正把 UDP MDI 发往你电脑的该端口，才能收到数据
- 若端口填错，`startScanStream()` 虽然可能成功，但不会收到有效扫描数据

#### `sensor_mdi_tcp_port`

当设备通过 TCP 输出 MDI 时，SDK 去连接的设备侧端口。

```cpp
cfg.sensor_mdi_tcp_port = 3050;
```

若设为 `0`，当前实现通常默认复用 `command_port`。

## 7. 常用模式参数说明

下面这些参数主要通过 `ModeConfig` 配置，并使用 `setMode()` 一次性下发。

```cpp
ModeConfig mode;
```

### 7.1 设置 MDI 传输协议

```cpp
mode.proto = TransportProto::Udp;  // 或 TransportProto::Tcp
```

适用场景：

- `Udp`：局域网内常见，实时性高
- `Tcp`：部分环境下更容易穿透，适合不方便接收 UDP 的场景

### 7.2 设置数据包类型

```cpp
mode.packet_type = PacketType::DistanceOnly;
// 或
mode.packet_type = PacketType::DistanceAndIntensity;
```

说明：

- `DistanceOnly`：每点仅距离，带宽更低
- `DistanceAndIntensity`：每点距离 + 强度，信息更完整

### 7.3 设置角分辨率

```cpp
mode.resolution = AngularResolution::Deg0_2_At80Hz;
```

可选值：

- `Deg0_2_At80Hz`
- `Deg0_1_At40Hz`
- `Deg0_05_At20Hz`
- `Deg0_025_At10Hz`

一般来说：

- 分辨率越高，单圈点数越多
- 频率越低，单圈数据通常更细

### 7.4 设置扫描方向

```cpp
mode.direction = Direction::Clockwise;
// 或 Direction::Counterclockwise
```

### 7.5 设置角度范围

单位为 `0.01 度`。

```cpp
mode.angle_start_0p01deg = -13760;
mode.angle_stop_0p01deg = 13760;
```

全视场常见写法：

```cpp
mode.angle_start_0p01deg = -13760;
mode.angle_stop_0p01deg = 13760;
```

如果只想看前方较小区域，可以缩小范围，例如：

```cpp
mode.angle_start_0p01deg = -3000; // -30.00°
mode.angle_stop_0p01deg = 3000;   //  30.00°
```

### 7.6 设置跳点数

```cpp
mode.skip_spots = 0;
```

说明：

- `0` 表示不跳点
- 值越大，输出点越稀疏
- 适合降低带宽或减轻上层处理负担

### 7.7 设置污染阈值

```cpp
mode.cont_warn1 = 20;
mode.cont_warn2 = 40;
```

说明：

- 单位为百分比
- 通常要求 `warn2 >= warn1`

## 8. 常用接口示例

### 8.1 连接设备

#### NAV

```cpp
#include <visioscan_nav/visioscan_nav.hpp>
using namespace visioscan_nav;

VisioscanNav nav;
VisioscanNav::Config cfg;
cfg.sensor_ip = "192.168.1.2";
cfg.command_port = 3050;
cfg.local_mdi_port = 2368;

auto r = nav.connect(cfg);
if (!r) {
    std::cerr << r.message << "\n";
}
```

#### RD

```cpp
#include <visioscan_rd/visioscan_rd.hpp>
using namespace visioscan_rd;

VisioscanRd rd;
VisioscanRd::Config cfg;
cfg.sensor_ip = "192.168.1.2";
cfg.command_port = 3050;
cfg.local_mdi_port = 2368;

auto r = rd.connect(cfg);
if (!r) {
    std::cerr << r.message << "\n";
}
```

### 8.2 一次性设置模式参数

#### NAV

```cpp
ModeConfig mode;
mode.proto = TransportProto::Udp;
mode.packet_type = PacketType::DistanceOnly;
mode.resolution = AngularResolution::Deg0_2_At80Hz;
mode.direction = Direction::Clockwise;
mode.angle_start_0p01deg = -13760;
mode.angle_stop_0p01deg = 13760;
mode.skip_spots = 0;
mode.cont_warn1 = 20;
mode.cont_warn2 = 40;

auto r = nav.setMode(mode);
```

#### RD

```cpp
ModeConfig mode;
mode.proto = TransportProto::Tcp;
mode.packet_type = PacketType::DistanceAndIntensity;
mode.resolution = AngularResolution::Deg0_1_At40Hz;
mode.direction = Direction::Counterclockwise;
mode.angle_start_0p01deg = -6000;
mode.angle_stop_0p01deg = 6000;
mode.skip_spots = 1;
mode.cont_warn1 = 15;
mode.cont_warn2 = 35;

auto r = rd.setMode(mode);
```

### 8.3 读取污染阈值

#### NAV

```cpp
uint8_t warn1 = 0;
uint8_t warn2 = 0;
auto r = nav.getContaminationThreshold(warn1, warn2);
```

#### RD

```cpp
uint8_t warn1 = 0;
uint8_t warn2 = 0;
auto r = rd.getContaminationThreshold(warn1, warn2);
```

### 8.4 设置污染阈值

```cpp
auto r = nav.setContaminationThreshold(20, 40);
auto r2 = rd.setContaminationThreshold(20, 40);
```

### 8.5 读取窗口污染状态

#### NAV：9 分区

```cpp
std::array<uint8_t, 9> zones{};
auto r = nav.getWindowContamination9Zones(zones);
```

#### RD：3 分区

```cpp
std::array<uint8_t, 3> zones{};
auto r = rd.getWindowContamination3Zones(zones);
```

### 8.6 读取设备状态

#### NAV

```cpp
Status st;
auto r = nav.getStatus(st);
if (r) {
    std::cout << "error_code=" << st.current_error_code << "\n";
    std::cout << "mdi_tx_on=" << st.mdi_tx_on << "\n";
}
```

#### RD

```cpp
uint16_t ecode = 0;
auto r = rd.getErrorCode(ecode);

std::optional<int16_t> t;
auto r2 = rd.getInternalTemperature(t);
```

### 8.7 读取 / 设置以太网参数

#### 读取

```cpp
EthernetConfig eth;
auto r = nav.getEthernetConfig(eth);
auto r2 = rd.getEthernetConfig(eth);
```

#### 设置

```cpp
EthernetConfig eth;
eth.ip = {192, 168, 1, 10};
eth.subnet_mask = {255, 255, 255, 0};
eth.gateway = {192, 168, 1, 1};
eth.port = 3050;

auto r = nav.setEthernetConfig(eth);
auto r2 = rd.setEthernetConfig(eth);
```

### 8.8 RD 专有配置示例

#### 设置设备名称

```cpp
auto r = rd.setDeviceName("RD_Device_01");
```

#### 设置滤波器

```cpp
auto r = rd.setFilterEnabled(true);
```

#### 设置 LED

```cpp
auto r = rd.setLedControl(true, false);
```

#### 设置网络指示灯

```cpp
auto r = rd.setNetworkIndicator(true);
```

## 9. MDI 接收示例

### 9.1 注册回调

#### NAV

```cpp
nav.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    std::cout << "points=" << f.points.size() << "\n";
});
```

#### RD

```cpp
rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    std::cout << "points=" << f.points.size() << "\n";
});
```

### 9.2 回调函数什么时候会被调用

当满足下面两个条件后，SDK 每成功解析出一帧 MDI 数据，就会调用一次回调：

1. 已经注册 `setScanCallback(...)`
2. 已经调用 `startMdi()` 和 `startScanStream()`

也就是说，业务代码通常按下面顺序写：

```cpp
nav.setScanCallback(...);
nav.startMdi();
nav.startScanStream();
```

或：

```cpp
rd.setScanCallback(...);
rd.startMdi();
rd.startScanStream();
```

### 9.3 回调函数中的数据结构说明

回调函数签名：

```cpp
void callback(const ScanFrame& f)
```

其中 `ScanFrame` 表示“一帧扫描数据”，主要字段含义如下：

```cpp
struct ScanFrame {
    uint16_t scan_freq_hz;     // 当前帧对应的扫描频率，单位 Hz
    uint16_t timestamp_ms;     // 时间戳，单位 ms
    std::vector<ScanPoint> points; // 当前帧包含的所有点
};
```

`ScanPoint` 表示“单个点”的数据：

```cpp
struct ScanPoint {
    float angle_deg;                  // 点的角度，单位度
    uint16_t distance_mm;             // 点的距离，单位毫米
    std::optional<uint16_t> intensity; // 强度值；若当前包不带强度，则为空
};
```

客户最常用的就是下面 3 个字段：

- `f.scan_freq_hz`：这帧数据对应的频率
- `f.timestamp_ms`：这帧时间戳
- `f.points`：这帧里所有采样点

### 9.4 如何在回调里遍历每个点

最常见的写法是直接遍历 `f.points`：

```cpp
nav.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    std::cout << "frame points=" << f.points.size() << "\n";

    for (const auto& pt : f.points) {
        std::cout << "angle=" << pt.angle_deg
                  << " deg, distance=" << pt.distance_mm << " mm\n";
    }
});
```

如果是 `RD`，写法完全一样：

```cpp
rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    for (const auto& pt : f.points) {
        std::cout << "angle=" << pt.angle_deg
                  << ", distance=" << pt.distance_mm << "\n";
    }
});
```

### 9.5 如何读取强度数据

只有当设备工作在 `DistanceAndIntensity` 模式时，`pt.intensity` 才有值。

因此推荐这样写：

```cpp
rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    for (const auto& pt : f.points) {
        std::cout << "angle=" << pt.angle_deg
                  << ", distance=" << pt.distance_mm;

        if (pt.intensity.has_value()) {
            std::cout << ", intensity=" << *pt.intensity;
        } else {
            std::cout << ", intensity=N/A";
        }

        std::cout << "\n";
    }
});
```

### 9.6 如何在回调里做常见业务处理

#### 示例 1：只打印前 10 个点

```cpp
nav.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    size_t count = std::min<size_t>(10, f.points.size());
    for (size_t i = 0; i < count; ++i) {
        const auto& pt = f.points[i];
        std::cout << "[" << i << "] angle=" << pt.angle_deg
                  << ", distance=" << pt.distance_mm << "\n";
    }
});
```

#### 示例 2：过滤无效或超远距离点

```cpp
rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    for (const auto& pt : f.points) {
        if (pt.distance_mm == 0) {
            continue;
        }
        if (pt.distance_mm > 30000) {
            continue;
        }

        std::cout << "valid point: angle=" << pt.angle_deg
                  << ", distance=" << pt.distance_mm << "\n";
    }
});
```

#### 示例 3：只关心某个角度范围

```cpp
nav.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    for (const auto& pt : f.points) {
        if (pt.angle_deg < -30.0f || pt.angle_deg > 30.0f) {
            continue;
        }

        std::cout << "front area point: angle=" << pt.angle_deg
                  << ", distance=" << pt.distance_mm << "\n";
    }
});
```

#### 示例 4：把极坐标转成平面坐标

如果客户要做二维显示或障碍物处理，通常会把角度 + 距离转换成 `x/y`：

```cpp
#include <cmath>

rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    for (const auto& pt : f.points) {
        float angle_rad = pt.angle_deg * 3.1415926f / 180.0f;
        float dist_m = static_cast<float>(pt.distance_mm) / 1000.0f;

        float x = dist_m * std::cos(angle_rad);
        float y = dist_m * std::sin(angle_rad);

        std::cout << "x=" << x << ", y=" << y << "\n";
    }
});
```

### 9.7 如何把回调数据交给自己的业务线程

如果客户不希望在回调里做太重的处理，建议：

1. 回调里只做轻量事情
2. 把 `ScanFrame` 复制或移动到自己的队列
3. 在业务线程中慢慢处理

例如：

```cpp
#include <mutex>
#include <queue>

std::mutex g_mtx;
std::queue<ScanFrame> g_queue;

rd.setScanCallback([](const ScanFrame& f) {
    std::lock_guard<std::mutex> lk(g_mtx);
    g_queue.push(f);
});
```

然后在你的主线程或工作线程里再取出：

```cpp
{
    std::lock_guard<std::mutex> lk(g_mtx);
    if (!g_queue.empty()) {
        ScanFrame frame = g_queue.front();
        g_queue.pop();
        // 在这里做业务处理
    }
}
```

### 9.8 回调使用注意事项

- 不建议在回调里做阻塞太久的操作
- 不建议在回调里直接做大量磁盘写入
- 如果要保存大量历史帧，建议使用队列或环形缓存
- 若需要强度值，请确认已经把 `packet_type` 设为 `DistanceAndIntensity`
- 如果没有进入回调，先检查设备是否已经 `startMdi()`、当前 `proto` 是否正确、以及 MDI 接收端口是否配置正确

### 9.9 开始发送与接收

```cpp
auto r1 = nav.startMdi();
auto r2 = nav.startScanStream();

auto r3 = rd.startMdi();
auto r4 = rd.startScanStream();
```

说明：

- 当前实现会先读取设备当前 `proto`
- 若设备当前为 `UDP`，SDK 会按 UDP 方式接收 MDI
- 若设备当前为 `TCP`，SDK 会按 TCP 方式接收 MDI
- 因此用户不需要自己再写分支判断，统一注册回调并调用 `startMdi()`、`startScanStream()` 即可

### 9.10 停止发送与接收

```cpp
nav.stopScanStream();
nav.stopMdi();
nav.disconnect();

rd.stopScanStream();
rd.stopMdi();
rd.disconnect();
```

## 10. UDP / TCP 使用建议

### 10.1 UDP 模式

适用于：

- 局域网环境
- 追求实时性
- 已明确设备会把 UDP MDI 发往本机指定端口

配置示例：

```cpp
cfg.local_mdi_port = 2368;

ModeConfig mode;
mode.proto = TransportProto::Udp;
```

### 10.2 TCP 模式

适用于：

- 不方便接收 UDP 的环境
- 需要通过 TCP 方式接收 MDI

配置示例：

```cpp
cfg.local_mdi_port = 0;
cfg.sensor_mdi_tcp_port = 3050;

ModeConfig mode;
mode.proto = TransportProto::Tcp;
```

### 10.3 如何确认当前到底走的是 UDP 还是 TCP

建议直接运行示例程序。示例会打印类似下面的信息：

```text
Proto=UDP
MDI receive path=UDP bind local port 2368
```

或：

```text
Proto=TCP
MDI receive path=TCP connect sensor port 3050
```

如果接收成功，回调会继续打印：

```text
MDI frame: freq=80Hz, ts=123ms, points=700
```

### 10.4 UDP / TCP 两种模式的验证步骤

#### 验证 UDP 回调

1. 设置设备 `proto=UDP`
2. 确认本机 `local_mdi_port` 与设备实际发送目标端口一致
3. 运行示例程序
4. 观察是否持续打印 `MDI frame: ...`

#### 验证 TCP 回调

1. 设置设备 `proto=TCP`
2. 确认 `sensor_mdi_tcp_port` 正确，若为 `0` 则默认使用 `command_port`
3. 运行示例程序
4. 观察是否持续打印 `MDI frame: ...`

#### 如果没有打印回调数据

请依次检查：

- 设备当前 `proto` 是否与预期一致
- UDP 模式下 `local_mdi_port` 是否正确
- TCP 模式下 `sensor_mdi_tcp_port` 是否正确
- 设备端是否已经执行 `SendMDI`
- 设备网络和主机网络是否互通

## 11. 网页配置工具

网页配置工具适合不写代码、直接通过浏览器读取和修改设备参数的场景。

### 11.1 第一步：编译网页工具

如果你还没有编译项目，请先执行：

```bash
cmake -S . -B build
cmake --build build -j
```

编译完成后会生成：

```text
build/visioscan_web_config
```

### 11.2 第二步：启动网页工具

在项目根目录执行：

```bash
./build/visioscan_web_config 8080
```

其中：

- `8080` 是网页服务端口
- 你也可以换成别的端口，例如 `9090`

例如：

```bash
./build/visioscan_web_config 9090
```

启动成功后，终端通常会看到类似输出：

```text
Visioscan Web Config listening on http://127.0.0.1:8080/
```

### 11.3 第三步：在浏览器中访问网页

如果网页工具和浏览器在同一台电脑上，直接打开：

```text
http://127.0.0.1:8080/
```

或者：

```text
http://localhost:8080/
```

如果网页工具运行在另一台电脑或工控机上，需要把 `127.0.0.1` 替换为那台机器的实际 IP，例如：

```text
http://192.168.1.100:8080/
```

### 11.4 第四步：在网页中填写设备参数

打开网页后，可以看到 `RD` 和 `NAV` 两个区域。

需要填写或确认的主要参数包括：

- `Sensor IP`：设备 IP 地址，例如 `192.168.1.2`
- `Command Port`：命令端口，通常是 `3050`

然后可按下面方式使用：

- 点击 `Read RD` 或 `Read NAV`：读取当前设备参数
- 点击 `Apply RD` 或 `Apply NAV`：把页面上的配置写回设备
- 点击 `Start MDI`：通知设备开始发送 MDI
- 点击 `Stop MDI`：通知设备停止发送 MDI
- 点击 `Reset`：恢复默认配置
- 点击 `Reboot`：重启设备

### 11.5 第五步：查看终端日志

网页工具在运行时会把请求过程打印到终端，便于排查问题。

例如：

```text
[2026-04-15 16:48:25] HTTP GET /api/rd/get?ip=192.168.1.2&port=3050
[2026-04-15 16:48:25] RD session connecting to 192.168.1.2:3050
```

如果网页点按钮没有反应，建议先看终端日志，再确认：

- 设备 IP 是否填写正确
- `Command Port` 是否正确
- 电脑与设备网络是否互通
- 设备是否已经上电并处于可通信状态

### 11.6 常见访问问题

#### 浏览器打不开网页

检查：

- 程序是否已经启动
- 端口是否与浏览器访问端口一致
- 是否访问了正确地址，例如 `http://127.0.0.1:8080/`

#### 局域网其他电脑无法访问

检查：

- 启动网页工具的那台电脑 IP 是多少
- 浏览器访问地址是否改成该电脑的真实 IP
- 防火墙是否拦截了对应端口

#### 网页能打开，但读取设备失败

检查：

- `Sensor IP` 是否正确
- `Command Port` 是否为设备实际命令端口
- 电脑与设备是否同网段，或路由是否已打通

当前网页工具支持：

- RD / NAV 配置读取
- RD / NAV 参数写入
- 污染阈值读取与设置
- 以太网参数读取与设置
- RD 设备名、滤波器、LED、网络指示灯设置
- RD / NAV 的 `Start MDI`、`Stop MDI`
- RD / NAV 的 `Reset`、`Reboot`

## 12. 客户推荐上手示例

### 场景 1：只想先连上设备，看看当前状态

建议先调用：

```cpp
connect()
getProto()
getPType()
getResol()
getStatus() / getErrorCode()
getContaminationThreshold()
getEthernetConfig()
```

### 场景 2：只想先收数据，不改设备太多参数

建议：

```cpp
connect()
getProto()
setScanCallback()
startMdi()
startScanStream()
```

### 场景 3：准备做正式部署

建议明确设置：

- 设备 IP
- 命令端口
- MDI 传输协议
- 本地 MDI 接收端口
- 数据包类型
- 分辨率
- 扫描方向
- 扫描角度范围
- 跳点数
- 污染阈值

## 13. 注意事项

### 13.1 关于 UDP MDI

如果设备通过 UDP 发送 MDI，除了 SDK 侧 `bind(local_mdi_port)` 外，还必须确认：

- 设备侧确实把 UDP 数据发往你的电脑 IP
- 设备侧使用的目标端口与你代码中的 `local_mdi_port` 一致

### 13.2 关于角度单位

协议中的角度配置经常使用 `0.01 度` 或 `1/1000 度`：

- `ModeConfig::angle_start_0p01deg` / `angle_stop_0p01deg` 是 `0.01 度`
- MDI 包中的 `First angle` / `Delta angle` 是 `1/1000 度`

### 13.3 关于重启

`reboot()` 对应的协议命令通常没有响应，因此调用成功仅表示命令已成功发送，不代表设备已经完全重启完成。

## 14. 参考文件

- `NAV_protocol.md`
- `NAV_protocol_zh.md`
- `RD_protocol.md`
- `RD_protocol_zh.md`
- `sample/nav/nav_sample.cpp`
- `sample/rd/rd_sample.cpp`
- `include/visioscan_nav/visioscan_nav.hpp`
- `include/visioscan_rd/visioscan_rd.hpp`