# Project2：Multi-Sensor Platform Construction

**Repository Path**: tryhardjackma/project2-multi-sensor-platform-construction

## Basic Information

- **Project Name**: Project2：Multi-Sensor Platform Construction
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-30
- **Last Updated**: 2026-07-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Python, C语言

## README

# 项目2：多传感器平台搭建目录说明

本项目用于整理多传感器平台搭建相关资料，核心内容围绕 `LIV_handhold` 硬件同步方案展开，包括 STM32 时间同步代码、Livox 雷达驱动、海康相机驱动、接线说明、图片素材、复现笔记和项目简历材料。

## 1. 顶层目录

```text
项目2_多传感器平台搭建/
├── LIV_handhold/          # 多传感器手持平台主工程
├── 简达智能/              # 多传感器平台搭建相关教程笔记和图片
├── 简历/                  # 项目经历、面试问题和简历材料
└── readme.md              # 当前项目目录说明
```

## 2. LIV_handhold 主工程

`LIV_handhold` 是本项目最核心的目录，包含硬件同步、ROS 驱动、STM32 固件、图片资料和接线整理。

```text
LIV_handhold/
├── 32hex/                         # STM32 编译输出文件和 hex 固件
├── livox_ros_driver/              # Livox ROS1 雷达驱动，含时间同步相关逻辑
├── livox_ros_driver2/             # Livox ROS1/ROS2 新版驱动
├── mvs_ros_driver/                # 海康 MVS 相机 ROS 驱动
├── pics/                          # README、接线说明、物料清单使用的图片资源
├── stm32_timersync-open/          # STM32 时间同步固件源码
├── README.md                      # 原始 LIV_handhold 项目说明
├── STM32时间同步代码流程整理.md     # STM32 固件流程分析笔记
├── 接线连接.md                    # 硬件接线关系整理
├── 代码解析.png                   # 代码流程图图片
└── 代码解析.vsdx                  # 代码流程图源文件
```

### 2.1 stm32_timersync-open

STM32 时间同步固件源码目录。

```text
stm32_timersync-open/
├── CORE/              # Cortex-M3 启动文件和内核支持文件
├── HARDWARE/          # 板级外设代码，如 LED、KEY、TIMER
├── STM32F10x_FWLib/   # STM32F10x 标准外设库
├── SYSTEM/            # delay、sys、usart 等系统基础模块
├── USER/              # main.c、工程配置、启动配置等用户代码
├── README.md          # STM32 时间同步工程说明
└── keilkilll.bat      # Keil 工程清理脚本
```

该目录中的核心逻辑：

| 文件/目录 | 作用 |
| :-- | :-- |
| `USER/main.c` | 程序入口，初始化延时、串口、LED、TIM2、TIM3 |
| `HARDWARE/TIMER/timer.c` | 产生 10 Hz / 1 Hz PWM，并在 TIM3 中断中发送 GPRMC |
| `SYSTEM/usart/usart.c` | 初始化 USART1，并将 `printf()` 重定向到串口 |
| `SYSTEM/delay/delay.c` | 初始化 SysTick 延时函数 |
| `HARDWARE/LED/led.c` | LED / GPIO 初始化代码 |

### 2.2 livox_ros_driver

Livox ROS1 驱动目录，用于接收 Livox 雷达点云、IMU，并结合串口 GPRMC / PPS 做时间同步。

```text
livox_ros_driver/
├── cmake/                 # CMake 辅助文件
├── common/                # 通信协议、CRC、rapidjson 等公共代码
├── config/                # 雷达配置文件和 RViz 配置
├── launch/                # ROS launch 启动文件
├── livox_ros_driver/      # 驱动主体源码
├── msg/                   # ROS 自定义消息
├── timesync/              # 时间同步和串口相关代码
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
```

### 2.3 livox_ros_driver2

新版 Livox 驱动，包含 ROS1/ROS2 相关配置和源码。

```text
livox_ros_driver2/
├── config/          # HAP、MID360、mixed 配置和 RViz 文件
├── launch_ROS1/     # ROS1 启动文件
├── launch_ROS2/     # ROS2 启动文件
├── msg/             # 自定义消息
├── src/             # 驱动源码
├── build.sh
├── CMakeLists.txt
├── package_ROS1.xml
└── package_ROS2.xml
```

### 2.4 mvs_ros_driver

海康 MVS 相机 ROS 驱动目录，用于相机采集和外部触发模式。

```text
mvs_ros_driver/
├── config/          # 左右相机触发配置
├── launch/          # 相机启动文件
├── rviz_cfg/        # RViz 显示配置
├── src/             # 相机驱动源码
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
```

关键内容：

| 文件/目录 | 作用 |
| :-- | :-- |
| `config/left_camera_trigger.yaml` | 左相机触发模式配置 |
| `config/right_camera_trigger.yaml` | 右相机触发模式配置 |
| `launch/mvs_camera_trigger.launch` | 外触发相机启动文件 |
| `src/grab_trigger.cpp` | 相机触发采集逻辑 |

### 2.5 pics

图片资源目录，供 `README.md`、`接线连接.md` 和物料清单使用。

常见图片包括：

| 图片 | 说明 |
| :-- | :-- |
| `12PIN.jpg` | Livox AVIA 12-pin 接口图 |
| `6PIN.jpg` | MVS Camera 6-pin 接口图 |
| `485.jpg` | TTL 转 RS485 模块 |
| `usb.jpg` | TTL 转 USB 模块 |
| `stm32.jpg` | STM32 板卡 |
| `livox_avia.png` | Livox AVIA 雷达 |
| `cmos.jpg` | 海康 CMOS 相机 |
| `cover.jpg` | 项目封面图 |

## 3. 简达智能资料

`简达智能` 目录主要保存多传感器平台搭建相关中文教程和图片素材。

```text
简达智能/
├── graphs/       # 教程文档中使用的图片
└── markdown/     # 多传感器平台搭建流程笔记
```

`markdown` 目录中的文档：

| 文档 | 内容 |
| :-- | :-- |
| `1.Mid360的使用.md` | Mid360 使用说明 |
| `2.海康相机的配置.md` | 海康相机配置 |
| `3.IMU内参标定.md` | IMU 内参标定 |
| `4.Camera Calibration-相机内参标定.md` | 相机内参标定 |
| `5.Kalibr标定-单目相机标定.md` | Kalibr 单目标定 |
| `6.雷达与相机外参标定-direct_visual_lidar_calibration.md` | 雷达相机外参标定 |
| `7.多传感器时间戳对齐度量.md` | 时间戳对齐度量 |
| `8.硬件同步系列之外接IMU.md` | 外接 IMU 硬件同步 |
| `9.硬件同步系列之外接雷达和双相机.md` | 外接雷达和双相机同步 |
| `10.获取UTC时间源.md` | UTC 时间源获取 |

## 4. 简历资料

`简历` 目录用于沉淀项目经历、简历描述和可能的面试问题。

```text
简历/
├── 可能会问的问题.md     # 项目相关面试问题整理
├── 总结.md              # 按简历模板整理后的项目经历、精简版和面试展开点
├── 简历模板.md          # 简历模板
└── 简历的内容.md        # 项目经历和简历内容草稿
```

## 5. 推荐阅读顺序

如果是为了理解整个项目，建议按下面顺序阅读：

1. `LIV_handhold/README.md`
2. `LIV_handhold/接线连接.md`
3. `LIV_handhold/STM32时间同步代码流程整理.md`
4. `LIV_handhold/stm32_timersync-open/USER/main.c`
5. `LIV_handhold/stm32_timersync-open/HARDWARE/TIMER/timer.c`
6. `LIV_handhold/mvs_ros_driver/config/`
7. `LIV_handhold/livox_ros_driver/timesync/`
8. `简达智能/markdown/` 中的标定和硬件同步笔记

## 6. 核心功能概览

该项目的核心目标是搭建一个雷达、相机、IMU 等多传感器平台，并完成硬件同步和数据采集。

核心链路可以概括为：

```text
STM32 产生同步信号
  |
  |-- PA1 输出 10 Hz PWM -> 触发 MVS 相机
  |
  |-- PB5 输出 1 Hz PPS -> 经 TTL 转 RS485 后同步 Livox AVIA
  |
  |-- PA9 输出 GPRMC -> 经 TTL 转 USB 发送到 PC
  |
  v
ROS 驱动采集雷达、IMU、相机数据
  |
  v
使用标定和时间同步结果支撑 FAST-LIVO / 多传感器融合实验
```

## 7. 关键文档索引

| 文件 | 用途 |
| :-- | :-- |
| `LIV_handhold/README.md` | 原项目说明、安装运行、物料清单 |
| `LIV_handhold/接线连接.md` | 接线关系整理，包含图和表 |
| `LIV_handhold/STM32时间同步代码流程整理.md` | STM32 同步代码流程分析 |
| `LIV_handhold/stm32_timersync-open/README.md` | STM32 工程内部说明 |
| `简达智能/markdown/7.多传感器时间戳对齐度量.md` | 时间对齐检查方法 |
| `简达智能/markdown/9.硬件同步系列之外接雷达和双相机.md` | 雷达和双相机同步搭建说明 |
| `简历/可能会问的问题.md` | 面试问答准备 |