Berkeley humanoid lite 学习记录，具体参考 https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs
达妙生态的六轴机械臂，实现：阻抗，导纳，动力学控制，末端负载i估计。CANFD 稳定1khz控制频率，通信帧中留有夹爪控制位。
基于纯Verilog实现的FOC控制器，三环均已实现，并且提供配套的上位机进行系统调试
CellPBX official Openwrt v21.02.3 supports with all feeds installed
